clear,close all;
loc = [0协作机器人。3663, 0。9076; 0。7459, 0。8713; 0。4521, 0。8465;
0协作机器人。7624, 0。7459; 0。7096, 0。
7228; 0协作机器人。0710, 0。7426;
0协作机器人。4224, 0。7129; 0。5908, 0。6931; 0。3201, 0。6403;
0协作机器人。5974, 0。6436; 0。3630, 0。5908; 0。
6700, 0协作机器人。5908;
0协作机器人。6172, 0。5495; 0。6667, 0。5446; 0。1980, 0。4686;
0协作机器人。3498, 0。4488; 0。2673, 0。4274; 0。9439, 0。
4208;
0协作机器人。8218, 0。3795; 0。3729, 0。2690; 0。6073, 0。2640;
0协作机器人。4158, 0。2475; 0。5990, 0。2261; 0。3927, 0。1947;
0协作机器人。
5347, 0协作机器人。1898; 0。3960, 0。1320; 0。6287, 0。0842;
0协作机器人。5000, 0。0396; 0。9802, 0。0182; 0。6832, 0。8515];
% loc=rand(50,2);
NumCity=length(loc);
for i = 1:NumCity,
for j = 1:NumCity,
distance(i, j) = norm(loc(i, :) - loc(j, :));
end
end
distance=distance eye(NumCity)协作机器人。
*eps;
%^^^^^^^^^^^^^^^^^^ Initialize AC Parameters ^^^^^^^^^^^^^
% P: ant α β ρ η Q
% V: 31 1 5 0协作机器人。
1 1协作机器人。/distance 100
ant=31; a=1; b=5; p=0协作机器人。1; E=1。/distance; Q=100;
t=ones(NumCity); Nm=200;
Tabu=zeros(ant,NumCity); R_best=zeros(Nm,NumCity);
L_ave=zeros(Nm,1); L_best=inf协作机器人。
*ones(Nm,1);
tic
for Nc=1:Nm
Tabu=[];
%^^^^^^^^^^^^^^^^^^ Put Ants into Cities ^^^^^^^^^^^^^
Randpos=[];
for i=1:(ceil(ant/NumCity)),Randpos=[Randpos,randperm(NumCity)];end
Tabu(:,1)=(Randpos(1,1:ant))';
%^^^^^^^^^^^^ Ants According To Probability Choose Next City ^^^^^^^^^^^^^
for j=2:NumCity,
for i=1:ant,
VisitedCity=Tabu(i,1:(j-1));
UnVisited=zeros(1,(NumCity-j 1));
P=UnVisited;
Jc=1;
for k=1:NumCity
if length(find(VisitedCity==k))==0
UnVisited(Jc)=k;
Jc=Jc 1;
end
end
for k=1:length(UnVisited)
P(k)=(t(VisitedCity(end),UnVisited(k))协作机器人。
^a)协作机器人。。。
*(E(VisitedCity(end),UnVisited(k))协作机器人。^b);
end
P=P协作机器人。
/sum(P);
Pcum=cumsum(P);
Select=find(Pcum=rand);
% Select=find(P==max(P));
ToVisit=UnVisited(Select(1));
Tabu(i,j)=ToVisit;
end
end
if Nc=2,Tabu(1,:)=R_best(Nc-1,:);end
%^^^^^^^^^^^^ Record the Best Path ^^^^^^^^^^^^^
L=zeros(ant,1);
dt=zeros(NumCity);
for i=1:ant
R=Tabu(i,:);
for j=1:(NumCity-1), L(i)=L(i) distance(R(j),R(j 1));end
L(i)=L(i) distance(R(1),R(NumCity));
for j=1:(NumCity-1)
dt(Tabu(i,j),Tabu(i,j 1))=dt(Tabu(i,j),Tabu(i,j 1)) Q协作机器人。
/(L(i));
end
dt(Tabu(i,NumCity),Tabu(i,1))=dt(Tabu(i,NumCity),Tabu(i,1)) Q协作机器人。/L(i);
end
L_best(Nc)=min(L);
pos=find(L==L_best(Nc));
R_best(Nc,:)=Tabu(pos(1),:);
L_ave(Nc)=mean(L);
t=(1-p)协作机器人。
*t dt;
%^^^^^^^^^^^^ Updata the t ^^^^^^^^^^^^^
% dt=zeros(NumCity);
% for i=1:ant
% for j=1:NumCity-1
% dt(Tabu(i,j),Tabu(i,j 1))=dt(Tabu(i,j),Tabu(i,j 1)) Q协作机器人。
/(L(i));
% end
% dt(Tabu(i,NumCity),Tabu(i,1))=dt(Tabu(i,NumCity),Tabu(i,1)) Q协作机器人。
/L(i);
% end
% t=(1-p)协作机器人。
*t dt;
% Tabu=zeros(ant,NumCity);
end
toc
Pos=find(L_best==min(L_best));
Shortest_Route=R_best(Pos(1),:);
Shortest_Length=L_best(Pos(1));
subplot(1,2,1)
DrawRoute(loc,Shortest_Route)
subplot(1,2,2)
plot(L_best)
hold on
plot(L_ave)协作机器人。